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Pendulo Invertido por transmissão de torque
Posted by: CarlosEduardoNovaes
Video duration: 19 seconds
Essa animação ilustra o funcionamento do sistema que estudo para o mestrado.
A barra verde pode girar livremente em torno da vermelha. Na outra extremidade é fixado um motor com um disco acoplado ao eixo. Ao impor uma aceleração no disco, produz-se um torque que movimenta a barra verde.
Essa ilustração não apresenta a dinâmica real, é apenas uma primeira construção.
Related: pendulo
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Pendulo e controle híbrido
Posted by: CarlosEduardoNovaes
Video duration: 10 seconds
Controlador por alocação de pólos via realimentação de estados observáveis e modelo do motor.
Devido a limitação de tensão (e corrente) máxima de armadura, um controlador hibrido foi utilizado para transmitir energia ao sistema até o momento em que o controle por realimentação de estados possa ser utilizado.
Related: invertido, pendulo, torque
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